Dol2's Dev Logs

영상이랑 같이 사용할 라이다 센서로 벨로다인 VLP16 을 하나 받았다. 라이다 센서와 인터페이스 박스 그리고 전원케이블과 랜선까지 구성품을 꺼내 보니 책상 위에 깔끔하게 정리하는게 쉽진 않았다. 구성품으로 들어 있는 랜선은 길이가 1m 도 되지 않아서 가지고 있던 랜선으로 길게 연결해서 칼라 박스 위에 올려놨더니 제 위치를 찾은것 같다. VLP-16 박스 셋에는 USB가 하나 들어 있는데 VLP-16 으로 부터 획득된 데이터를 보여주는 VeloView 설치 프로그램이 들어있다. 그런데 프로그램을 설치해도 정상적으로 데이터가 보이지 않는다. 뭐지?? 이더넷 IP를 바꿔보고 전원을 다시 켜봐도 VeloView에서 데이터를 확인 할 수 없다. 그런데 VLP-16에서 데이터가 들어오지 않는 것은 아니다. 브라..

ORB-SLAM3 코드를 분석하려면 우선 ORB-SLAM 논문 부터 봐야 한다. ORB-SLAM 논문의 IV. Automatic Map Initialization 파트를 보면 Monocular SLAM 모드에서 Map Initialization을 어떻게 수행하는지 나와 있다. 먼저, Map Initialization 이란 초기 3D Map Point를 생성하는 것을 말한다. SLAM은 순차적으로 입력 영상의 Pose를 계산하는데, 이때 초기 맵이 있어야 가능하다. 초기 맵이란 영상의 2D Feature Point의 3D 좌표 정보로 Monocular 즉, 단안 카메라의 경우 한 장의 영상으로는 2D Feature의 3D 정보를 계산할 수 없다. 따라서 이후 입력되는 영상과 즉, 두 장의 영상 Fc(Cur..

ORB-SLAM 코드를 볼 기회가 생겨서 분석한 내용들을 정리해 보려고 한다. ORB-SLAM3는 Monocular, Stereo, RGB-D SLAM 에 더해 Inertial Sensor 정보까지 통합하여 SLAM을 수행한다. 사실 ORB Feature를 사용해서 Monocular SLAM을 수행한 것이 2015년 논문으로 발표된 ORB-SLAM 이고, ORB-SLAM을 기반으로 Stereo, RGB-D 센서로 까지 확장한 것이 2016년 발표된 ORB-SLAM2 이며, 여기에 덧붙여 Inertial Sensor값을 Integration하고 Atlas 맵을 도입한 것이 2021년 발표된 ORB-SLAM3 이다. 결국, ORB-SLAM3는 이전 버전의 통합본 이라고 할 수있다. 아래 링크에서 소스코드는 ..