Dol2's Dev Logs

이전 포스팅 에서 Velodyne VLP-16 라이다를 사용하여 LOAM (LiDAR Odometry and Mapping) 을 실행해 봤다. 이번에는 저장된 pcap 파일을 사용하여 LOAM 알고리즘을 실행 해 보고, LOAM 으로부터 생성된 map 데이터를 pcd 파일로 저장해 보고자 한다. 먼저 pcap 파일은 packet capture 의 약어로 네트워크 패킷을 캡쳐한 파일이다. VLP-16 라이다 센서는 LAN 으로 3차원 공간 정보를 전송하는데 VeloView 나 네티워크 패킷 캡쳐 라이브러리인 libpcap 을 사용하여 pcap 파일을 저장할 수 있다. 예제로 사용할 수 있는 VLP-16 라이다 센서의 pcap 파일은 아래 링크에서 다운 받을 수 있다. https://velodynesuppo..

PCL 라이브러리를 사용하여 VLP-16 센서 데이터를 Windows 환경에서 Visualize 하는 방법에 대해 이전 포스팅 에서 알아봤다. 이번에는 VLP-16 센서 데이터를 저장해 보고자 한다. VeloView 같은 경우 pcap 파일로 (standard network packet capture file format 을 pcap 이라 한다.) 센서 데이터를 저장하고 저장된 pcap 파일을 로드해서 리플레이 할 수있는 기능이 있다. PCL 라이브러리도 pcap 파일을 grabber를 통해 리플레이 할 수는 있다. 그런데 pcap 파일로 저장하기는 지원하지 않는것 같다. (사실 pcap 파일을 리플레이 하기 위해서도 WinPCAP developer's pack 을 설치하고 CMake에서 PCAPDIR ..

지난번 포스팅에서 PCL 라이브러리를 이용해서 벨로다인 VLP-16 센서 데이터를 Visualization 하는 프로그램 까지 실행해 보았다. 이번에는 pcl_vlp_viewer 프로그램의 코드를 직접 빌드 해보자. 우선 pcl_vlp_viewer 프로그램 코드를 찾아 보자. PointCloudLibrary 의 pcl 레포지토리의 tools 폴더에서 tools/vlp_viewer.cpp 파일을 찾을 수 있다. GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL) Point Cloud Library (PCL). Contribute to PointCloudLibrary/pcl development by creating an account on GitHub. ..

Velodyne LiDAR 센서로 부터 Point Cloud 데이터를 가져오려고 하는데, 별도의 SDK가 있는지 찾아봤다. 제공되는 메뉴얼에는 데이터 패킷의 구조에 대해 설명되어 있는데.. 설마 이걸 보고 파싱하라는건 아니겠지?? (VLP-16 User Manual 은 아래 링크에서 다운 받을 수 있다.) https://velodynelidar.com/wp-content/uploads/2019/12/63-9243-Rev-E-VLP-16-User-Manual.pdf 그래서 검색해 보니 PCL (Point Cloud Library) 에서 VLP Grabber를 제공한다. PCL 외에도 ROS 에서도 VLP-16 데이터 Grabbing이 가능한데, 일단 PCL에서 데이터를 확인해 보기로 했다. PCL을 설치해..