Dol2's Dev Logs

ros 의 topic 메시지를 bag 파일로 저장해 보자. 하나의 bag 파일로 저장하는 이유는 여러 센서로 부터 받는 센서 데이터를 하나의 bag 파일로 관리하기 위해서다. 일단 저장할 센서 데이터는 Velodyne VLP-16 라이다 센서와 Zed 스테레오 카메라 영상이다. 물론 두 센서 데이터의 싱크를 맞추는 것은 다른 문제 이기 때문에 각각의 센서를 구동하는 ros 패키지의 런처를 실행시키고 rosbag 명령어를 통해 하나의 bag 파일로 저장하는 것을 목표로 한다. 먼저 rosbag 에 대한 설명은 아래 링크를 확인하면 된다. rosbag/Commandline - ROS Wiki See Also: ROS/Tutorials/reading msgs from a bag file - learn how ..

이전 포스팅 에서 Velodyne VLP-16 라이다를 사용하여 LOAM (LiDAR Odometry and Mapping) 을 실행해 봤다. 이번에는 저장된 pcap 파일을 사용하여 LOAM 알고리즘을 실행 해 보고, LOAM 으로부터 생성된 map 데이터를 pcd 파일로 저장해 보고자 한다. 먼저 pcap 파일은 packet capture 의 약어로 네트워크 패킷을 캡쳐한 파일이다. VLP-16 라이다 센서는 LAN 으로 3차원 공간 정보를 전송하는데 VeloView 나 네티워크 패킷 캡쳐 라이브러리인 libpcap 을 사용하여 pcap 파일을 저장할 수 있다. 예제로 사용할 수 있는 VLP-16 라이다 센서의 pcap 파일은 아래 링크에서 다운 받을 수 있다. https://velodynesuppo..

PCL 라이브러리를 사용하여 VLP-16 센서 데이터를 Windows 환경에서 Visualize 하는 방법에 대해 이전 포스팅 에서 알아봤다. 이번에는 VLP-16 센서 데이터를 저장해 보고자 한다. VeloView 같은 경우 pcap 파일로 (standard network packet capture file format 을 pcap 이라 한다.) 센서 데이터를 저장하고 저장된 pcap 파일을 로드해서 리플레이 할 수있는 기능이 있다. PCL 라이브러리도 pcap 파일을 grabber를 통해 리플레이 할 수는 있다. 그런데 pcap 파일로 저장하기는 지원하지 않는것 같다. (사실 pcap 파일을 리플레이 하기 위해서도 WinPCAP developer's pack 을 설치하고 CMake에서 PCAPDIR ..

지난번 포스팅에서 Ubuntu 에서 VLP-16 라이다 센서의 데이터를 ROS 를 사용하여 Visualize 하는 방법 까지 진행 해 봤다. 이번 포스팅에서는 LiDAR 를 이용한 SLAM 알고리즘을 돌려보고자 한다. 2014 년도에 발표된 LOAM : LiDAR Odometry and Mapping in real-time 이라는 논문에서 LiDAR 센서 기반의 SLAM 알고리즘을 구현 했는데 이를 VLP-16 벨로다인 센서에 맞춰 ROS 패키지로 배포하고 있다. 이 패키지를 사용하여 LiDAR SLAM 을 실행 해 보자. 아래는 ROS 에서 배포중인 loam_velodyne 패키지에 대한 Wiki 링크이다. loam_velodyne - ROS Wiki Only released in EOL distros..

벨로다인 라이다 VLP-16을 가지고 SLAM을 돌려보려고 하니 대부분 Ubuntu 환경에서 동작하는 코드이다. 그래서 우선 Ubuntu 에서 VLP-16 데이터를 Visualize 해보려고 한다. 구글에서 Ubuntu vlp-16으로 검색해 보면 우분투 환경에서 VLP-16을 셋팅하는 방법이 자세히 나와 있다. 먼저 참고로 한 블로그 링크는 http://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/odroid-veloview-ros.html 인데 우분투 기반 벨로다인 라이다와 ROS 설치, 연결 및 설정 벨로다인, 라이다, ros, LiDAR, 연결, rviz, VLP16, VLP, 우분투, 오드로이드, 건설, BIM, 강태욱, 엔비디아, TK2 daddynkidsmakers.b..

지난번 포스팅에서 PCL 라이브러리를 이용해서 벨로다인 VLP-16 센서 데이터를 Visualization 하는 프로그램 까지 실행해 보았다. 이번에는 pcl_vlp_viewer 프로그램의 코드를 직접 빌드 해보자. 우선 pcl_vlp_viewer 프로그램 코드를 찾아 보자. PointCloudLibrary 의 pcl 레포지토리의 tools 폴더에서 tools/vlp_viewer.cpp 파일을 찾을 수 있다. GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL) Point Cloud Library (PCL). Contribute to PointCloudLibrary/pcl development by creating an account on GitHub. ..

Velodyne LiDAR 센서로 부터 Point Cloud 데이터를 가져오려고 하는데, 별도의 SDK가 있는지 찾아봤다. 제공되는 메뉴얼에는 데이터 패킷의 구조에 대해 설명되어 있는데.. 설마 이걸 보고 파싱하라는건 아니겠지?? (VLP-16 User Manual 은 아래 링크에서 다운 받을 수 있다.) https://velodynelidar.com/wp-content/uploads/2019/12/63-9243-Rev-E-VLP-16-User-Manual.pdf 그래서 검색해 보니 PCL (Point Cloud Library) 에서 VLP Grabber를 제공한다. PCL 외에도 ROS 에서도 VLP-16 데이터 Grabbing이 가능한데, 일단 PCL에서 데이터를 확인해 보기로 했다. PCL을 설치해..

영상이랑 같이 사용할 라이다 센서로 벨로다인 VLP16 을 하나 받았다. 라이다 센서와 인터페이스 박스 그리고 전원케이블과 랜선까지 구성품을 꺼내 보니 책상 위에 깔끔하게 정리하는게 쉽진 않았다. 구성품으로 들어 있는 랜선은 길이가 1m 도 되지 않아서 가지고 있던 랜선으로 길게 연결해서 칼라 박스 위에 올려놨더니 제 위치를 찾은것 같다. VLP-16 박스 셋에는 USB가 하나 들어 있는데 VLP-16 으로 부터 획득된 데이터를 보여주는 VeloView 설치 프로그램이 들어있다. 그런데 프로그램을 설치해도 정상적으로 데이터가 보이지 않는다. 뭐지?? 이더넷 IP를 바꿔보고 전원을 다시 켜봐도 VeloView에서 데이터를 확인 할 수 없다. 그런데 VLP-16에서 데이터가 들어오지 않는 것은 아니다. 브라..