Dol2's Dev Logs

LIO (LiDAR-Inertial Odometry) 알고리즘 중 IROS 2020 에 발표된 LIO-SAM 을 설치하고 실행해보자. 먼저 Git 레포지토리에 들어가보자. GitHub - TixiaoShan/LIO-SAM: LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping - TixiaoShan/LIO-SAM github.com 위 페이지에 들어가면 System Architecture 와 Dependencies 그리고 Install 항목이 있다. System Architecture 추후 코..

LiDAR-Inertial SLAM 알고리즘을 적용해야할 일이 있어, 몇몇 LIO (LiDAR-Inertial Odometry) 계열의 알고리즘을 살펴봤다. 그 중에 LIO-SAM 과 FAST-LIO2 알고리즘이 적당하겠다 싶어 먼저 FAST-LIO2 알고리즘을 설치해 봤다. 먼저 아래 github 레포지토에 들어가보자. GitHub - hku-mars/FAST_LIO: A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package - GitHub - hku-mars/FAST_LIO: A com..