Dol2's Dev Logs

LIO (LiDAR-Inertial Odometry) 알고리즘 중 IROS 2020 에 발표된 LIO-SAM 을 설치하고 실행해보자. 먼저 Git 레포지토리에 들어가보자. GitHub - TixiaoShan/LIO-SAM: LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping - TixiaoShan/LIO-SAM github.com 위 페이지에 들어가면 System Architecture 와 Dependencies 그리고 Install 항목이 있다. System Architecture 추후 코..

Livox 라이다를 사용해 LiDAR-SLAM 알고리즘을 돌려보려고 한다. Livox 라이다는 Solid-State Lidar 종류로 기존에 Velodyne 라이다와는 동작방식이 다른 라이다이다. 상세한 스펙은 아래 링크를 참고하면 된다. Mid LiDAR specs- Livox 1. Measured in an environment of 25℃ with a target (80% reflectivity) 20 meters away. The result may vary under different test conditions. 2. For more information, refer to the user manual. 3. The proportion of false alarms generated by ambi..

LiDAR-Inertial SLAM 알고리즘을 적용해야할 일이 있어, 몇몇 LIO (LiDAR-Inertial Odometry) 계열의 알고리즘을 살펴봤다. 그 중에 LIO-SAM 과 FAST-LIO2 알고리즘이 적당하겠다 싶어 먼저 FAST-LIO2 알고리즘을 설치해 봤다. 먼저 아래 github 레포지토에 들어가보자. GitHub - hku-mars/FAST_LIO: A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package - GitHub - hku-mars/FAST_LIO: A com..

지난번 포스팅에서 Ubuntu 에서 VLP-16 라이다 센서의 데이터를 ROS 를 사용하여 Visualize 하는 방법 까지 진행 해 봤다. 이번 포스팅에서는 LiDAR 를 이용한 SLAM 알고리즘을 돌려보고자 한다. 2014 년도에 발표된 LOAM : LiDAR Odometry and Mapping in real-time 이라는 논문에서 LiDAR 센서 기반의 SLAM 알고리즘을 구현 했는데 이를 VLP-16 벨로다인 센서에 맞춰 ROS 패키지로 배포하고 있다. 이 패키지를 사용하여 LiDAR SLAM 을 실행 해 보자. 아래는 ROS 에서 배포중인 loam_velodyne 패키지에 대한 Wiki 링크이다. loam_velodyne - ROS Wiki Only released in EOL distros..

Velodyne LiDAR 센서로 부터 Point Cloud 데이터를 가져오려고 하는데, 별도의 SDK가 있는지 찾아봤다. 제공되는 메뉴얼에는 데이터 패킷의 구조에 대해 설명되어 있는데.. 설마 이걸 보고 파싱하라는건 아니겠지?? (VLP-16 User Manual 은 아래 링크에서 다운 받을 수 있다.) https://velodynelidar.com/wp-content/uploads/2019/12/63-9243-Rev-E-VLP-16-User-Manual.pdf 그래서 검색해 보니 PCL (Point Cloud Library) 에서 VLP Grabber를 제공한다. PCL 외에도 ROS 에서도 VLP-16 데이터 Grabbing이 가능한데, 일단 PCL에서 데이터를 확인해 보기로 했다. PCL을 설치해..

영상이랑 같이 사용할 라이다 센서로 벨로다인 VLP16 을 하나 받았다. 라이다 센서와 인터페이스 박스 그리고 전원케이블과 랜선까지 구성품을 꺼내 보니 책상 위에 깔끔하게 정리하는게 쉽진 않았다. 구성품으로 들어 있는 랜선은 길이가 1m 도 되지 않아서 가지고 있던 랜선으로 길게 연결해서 칼라 박스 위에 올려놨더니 제 위치를 찾은것 같다. VLP-16 박스 셋에는 USB가 하나 들어 있는데 VLP-16 으로 부터 획득된 데이터를 보여주는 VeloView 설치 프로그램이 들어있다. 그런데 프로그램을 설치해도 정상적으로 데이터가 보이지 않는다. 뭐지?? 이더넷 IP를 바꿔보고 전원을 다시 켜봐도 VeloView에서 데이터를 확인 할 수 없다. 그런데 VLP-16에서 데이터가 들어오지 않는 것은 아니다. 브라..