Dol2's Dev Logs

LIO (LiDAR-Inertial Odometry) 알고리즘 중 IROS 2020 에 발표된 LIO-SAM 을 설치하고 실행해보자. 먼저 Git 레포지토리에 들어가보자. GitHub - TixiaoShan/LIO-SAM: LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping - TixiaoShan/LIO-SAM github.com 위 페이지에 들어가면 System Architecture 와 Dependencies 그리고 Install 항목이 있다. System Architecture 추후 코..

livox 라이다 센서 데이터를 항상 on-line으로 사용하지는 못하므로, rosbag 파일로 센서 데이터를 저장하고 저장된 파일을 읽어서 SLAM 알고리즘에 사용하도록 하자. 먼저 livox_ros_driver 를 설치하자. GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver: Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia. Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia. - Livox-SDK/livox_ros_driver github.com 위 링크는 livox_ros_driver ..

Livox 라이다를 사용해 LiDAR-SLAM 알고리즘을 돌려보려고 한다. Livox 라이다는 Solid-State Lidar 종류로 기존에 Velodyne 라이다와는 동작방식이 다른 라이다이다. 상세한 스펙은 아래 링크를 참고하면 된다. Mid LiDAR specs- Livox 1. Measured in an environment of 25℃ with a target (80% reflectivity) 20 meters away. The result may vary under different test conditions. 2. For more information, refer to the user manual. 3. The proportion of false alarms generated by ambi..