Dol2's Dev Logs

livox 라이다 센서 데이터를 항상 on-line으로 사용하지는 못하므로, rosbag 파일로 센서 데이터를 저장하고 저장된 파일을 읽어서 SLAM 알고리즘에 사용하도록 하자. 먼저 livox_ros_driver 를 설치하자. GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver: Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia. Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia. - Livox-SDK/livox_ros_driver github.com 위 링크는 livox_ros_driver ..

이전 글에서 rosbag 파일에 저장된 토픽중 image 메세지 토픽을 저장하는 방법에 대해 설명했다. 그런데 그 방법의 단점은 바로 따로 rosbag play를 해줘야 한다는 것이었는데, 그렇게 할 경우 rosbag play 속도를 image_view extract_images 명령이 따라가지 못해 프레임 드랍이 생긴다는 것이다. :( 내가 원하는건 하나도 빠짐없이 전부 저장하는 것인데.... 그래서 찾아보니 별도의 launch 파일을 만들어서 roslaunch 명령으로 실행하는 방법이 있다. :) 먼저 아래와 같이 save_image.launch 파일을 만들자. 이제 save_image.launch 파일을 roslaunch 명령어를 사용해 실행시키자. roslaunch save_image.launch..

rosbag 파일로 센서데이터를 저장했다면, 저장된 센서 데이터를 bag 파일로 부터 추출해보자. 먼저 이전 블로그에서 여러 rostopic 메세지를 하나의 rosbag 파일로 저장하는 방법에 대해 포스팅 했었다. 이제 만들어진 bag 파일로 부터 저장된 토픽들을 추출해 보자. 저장된 토픽들은 아래와 같다. /zed/zed_node/left/image_rect_color [sensor_msgs/Image] 1 publisher /zed/zed_node/right/image_rect_color [sensor_msgs/Image] 1 publisher /velodyne_points [sensor_msgs/PointCloud2] 1 publisher 우선 Image 토픽들 부터 저장해보자 $rosrun ima..

LeGO-LOAM 은 IROS 2018 에서 발표된 LeGO-LOAM : Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 논문에서 제안한 LOAM 의 업그레이드 버전? 이다. (LOAM 설치 및 실행은 링크를 참고하라.) LOAM 을 기반으로 했기 때문에 corner 와 surface 를 나누어 feature 를 뽑는 방식을 기본으로 하되 각 feature 에 segmentation label 을 부여하여 최적화를 개선했다. 자세한 설명은 나중에 포스팅을 해보도록 하고 이번 포스팅에서는 LeGO-LOAM 을 설치하고 bag 파일로 부터 Lidar SLAM 을 수행하는 것을 알아보도록 한다. 먼저 저자 Tixia..

ros 의 topic 메시지를 bag 파일로 저장해 보자. 하나의 bag 파일로 저장하는 이유는 여러 센서로 부터 받는 센서 데이터를 하나의 bag 파일로 관리하기 위해서다. 일단 저장할 센서 데이터는 Velodyne VLP-16 라이다 센서와 Zed 스테레오 카메라 영상이다. 물론 두 센서 데이터의 싱크를 맞추는 것은 다른 문제 이기 때문에 각각의 센서를 구동하는 ros 패키지의 런처를 실행시키고 rosbag 명령어를 통해 하나의 bag 파일로 저장하는 것을 목표로 한다. 먼저 rosbag 에 대한 설명은 아래 링크를 확인하면 된다. rosbag/Commandline - ROS Wiki See Also: ROS/Tutorials/reading msgs from a bag file - learn how ..