Dol2's Dev Logs

이전 포스팅 에서 Velodyne VLP-16 라이다를 사용하여 LOAM (LiDAR Odometry and Mapping) 을 실행해 봤다. 이번에는 저장된 pcap 파일을 사용하여 LOAM 알고리즘을 실행 해 보고, LOAM 으로부터 생성된 map 데이터를 pcd 파일로 저장해 보고자 한다. 먼저 pcap 파일은 packet capture 의 약어로 네트워크 패킷을 캡쳐한 파일이다. VLP-16 라이다 센서는 LAN 으로 3차원 공간 정보를 전송하는데 VeloView 나 네티워크 패킷 캡쳐 라이브러리인 libpcap 을 사용하여 pcap 파일을 저장할 수 있다. 예제로 사용할 수 있는 VLP-16 라이다 센서의 pcap 파일은 아래 링크에서 다운 받을 수 있다. https://velodynesuppo..

지난번 포스팅에서 Ubuntu 에서 VLP-16 라이다 센서의 데이터를 ROS 를 사용하여 Visualize 하는 방법 까지 진행 해 봤다. 이번 포스팅에서는 LiDAR 를 이용한 SLAM 알고리즘을 돌려보고자 한다. 2014 년도에 발표된 LOAM : LiDAR Odometry and Mapping in real-time 이라는 논문에서 LiDAR 센서 기반의 SLAM 알고리즘을 구현 했는데 이를 VLP-16 벨로다인 센서에 맞춰 ROS 패키지로 배포하고 있다. 이 패키지를 사용하여 LiDAR SLAM 을 실행 해 보자. 아래는 ROS 에서 배포중인 loam_velodyne 패키지에 대한 Wiki 링크이다. loam_velodyne - ROS Wiki Only released in EOL distros..