Dol2's Dev Logs

myAHRS+ AHRS 센서를 사용해서 LIO-SAM 코드를 돌려보는데가만히 있어도 SLAM 결과가 계속 한쪽 방향으로 흐르는 경향이 발생한다.일단은 센서값을 그냥 사용하긴 했는데 원인 파악이 되지 않아IMU 값이 문제 인것 같아 IMU의 동작원리 그리고 각 값이 의미하는 바에 대해 정리를 해봤다. 여러 블로그 글을 워드로 정리해보니, IMU 값에 대해 조금 정리가 된다.원글 출처는 문서에 기입해 두었다.

본격적으로 LIO 계열 SLAM 알고리즘을 분석하기에 앞서 MTi-100 센서로 부터 데이터를 읽어 오도록 하자. 아래 포스팅은 MTi-100 설치 실행을 정리했던 글이다.   XSens MTi-100 IMU 센서 설치 및 실행라이다 센서와 IMU 센서를 융합한 LIO (Lidar-Inertial Odometry) 계열 알고리즘을 살펴봐야해서 IMU 센서를 테스트 해보고자 한다. 사용할 IMU 센서는 xsens MTi-100 이고, 해당 제품을 사용하려면 센서와 USBseansun79.tistory.com 글의 말미에roslaunch xsens_mti_driver display.launch 로 mti 센서 데이터를 rostopic 으로 publish 할 때, /imu/dq , /imu/dv , /imu/..

라이다 센서와 IMU 센서를 융합한 LIO (Lidar-Inertial Odometry) 계열 알고리즘을 살펴봐야해서 IMU 센서를 테스트 해보고자 한다. 사용할 IMU 센서는 xsens MTi-100 이고, 해당 제품을 사용하려면 센서와 USB 연결 케이블도 함께 있어야 한다. (CA-USB-MTi 케이블만 따로 구매하였는데 엘레파츠에서 10만원가량한다..) 먼저 아래 사이트에서 제품의 개발 도구를 다운받아야 한다.  Software Downloads | Movella.comMovella Software Downloads - Use these software downloads, updates and documentation to make sure you’re always up to speed.www.m..

Livox 라이다를 사용해 LiDAR-SLAM 알고리즘을 돌려보려고 한다. Livox 라이다는 Solid-State Lidar 종류로 기존에 Velodyne 라이다와는 동작방식이 다른 라이다이다. 상세한 스펙은 아래 링크를 참고하면 된다. Mid LiDAR specs- Livox 1. Measured in an environment of 25℃ with a target (80% reflectivity) 20 meters away. The result may vary under different test conditions. 2. For more information, refer to the user manual. 3. The proportion of false alarms generated by ambi..

Zed stereo camera 를 Ubuntu 18.04 에서 사용하기 위해 Zed SDK를 설치하고 Zed ROS Package 를 설치해 보자. 먼저 아래 링크를 들어가 보면 Zed 를 사용할 수 있는 ROS 패키지를 설치하는 방법에 대해 나와 있다. Getting Started with ROS and ZED | Stereolabs The ZED ROS wrapper lets you use the ZED stereo cameras with ROS. It provides access to the following data: www.stereolabs.com 위 글에서 설치 요구사항을 보면 Installation PREREQUISITES Ubuntu 20.04 ZED SDK ≥ 3.5 and its d..

벨로다인 라이다 VLP-16을 가지고 SLAM을 돌려보려고 하니 대부분 Ubuntu 환경에서 동작하는 코드이다. 그래서 우선 Ubuntu 에서 VLP-16 데이터를 Visualize 해보려고 한다. 구글에서 Ubuntu vlp-16으로 검색해 보면 우분투 환경에서 VLP-16을 셋팅하는 방법이 자세히 나와 있다. 먼저 참고로 한 블로그 링크는 http://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/odroid-veloview-ros.html 인데 우분투 기반 벨로다인 라이다와 ROS 설치, 연결 및 설정 벨로다인, 라이다, ros, LiDAR, 연결, rviz, VLP16, VLP, 우분투, 오드로이드, 건설, BIM, 강태욱, 엔비디아, TK2 daddynkidsmakers.b..

영상이랑 같이 사용할 라이다 센서로 벨로다인 VLP16 을 하나 받았다. 라이다 센서와 인터페이스 박스 그리고 전원케이블과 랜선까지 구성품을 꺼내 보니 책상 위에 깔끔하게 정리하는게 쉽진 않았다. 구성품으로 들어 있는 랜선은 길이가 1m 도 되지 않아서 가지고 있던 랜선으로 길게 연결해서 칼라 박스 위에 올려놨더니 제 위치를 찾은것 같다. VLP-16 박스 셋에는 USB가 하나 들어 있는데 VLP-16 으로 부터 획득된 데이터를 보여주는 VeloView 설치 프로그램이 들어있다. 그런데 프로그램을 설치해도 정상적으로 데이터가 보이지 않는다. 뭐지?? 이더넷 IP를 바꿔보고 전원을 다시 켜봐도 VeloView에서 데이터를 확인 할 수 없다. 그런데 VLP-16에서 데이터가 들어오지 않는 것은 아니다. 브라..