IMU 센서 종류, 동작 원리 등 정리 문서

 

 

myAHRS+ AHRS 센서를 사용해서 LIO-SAM 코드를 돌려보는데

가만히 있어도 SLAM 결과가 계속 한쪽 방향으로 흐르는 경향이 발생한다.

일단은 센서값을 그냥 사용하긴 했는데 원인 파악이 되지 않아

IMU 값이 문제 인것 같아 IMU의 동작원리 그리고 각 값이 의미하는 바에 대해 정리를 해봤다.

 

여러 블로그 글을 워드로 정리해보니, IMU 값에 대해 조금 정리가 된다.

원글 출처는 문서에 기입해 두었다.

 

IMU 용어 개념 정리.docx

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