XSens MTi-100 IMU 센서 설치 및 실행

 

 

라이다 센서와 IMU 센서를 융합한 LIO (Lidar-Inertial Odometry) 계열 알고리즘을 살펴봐야해서 IMU 센서를 테스트 해보고자 한다. 사용할 IMU 센서는 xsens MTi-100 이고, 해당 제품을 사용하려면 센서와 USB 연결 케이블도 함께 있어야 한다. (CA-USB-MTi 케이블만 따로 구매하였는데 엘레파츠에서 10만원가량한다..)

 

먼저 아래 사이트에서 제품의 개발 도구를 다운받아야 한다.

 

Software Downloads | Movella.com

 

위 사이트의 Learn & Support 메뉴에서 software & documentation 메뉴를 들어가면 MTi Products 에 대한 소프트웨어를 다운받을 수 있다.

 

그리고 아래 블로그에 나와 있는 대로 sdk를 설치하고 ros 패키지를 빌드하자. 아래 블로그에 나와있는 대로 따라가면 ros 패키지까지 문제없이 빌드된다. 다만 uudecode 설치 문제가 발생하는 경우 블로그에 나와있는대로

 

sudo apt-get install starutils 

설치를 하면 되는데, 이 경우 starutils 자체가 다른 dependencies 문제로 인해 설치가 안되는 환경이 나의 경우에는 있었다..

 

sudo apt-get install sharutils (starutils 가 아니라 sharutils 이다. -_-;; )

설치를 하면 된다..

 

[IMU #1] Xsens IMU ROS 토픽 받기

 

위의 블로그를 따라 ros 패키지까지 설치했다면 rostopic 을 통해 데이터를 확인해 볼 수 있다.

 

 

먼저 

roslaunch xsens_mti_driver display.launch 

를 실행하여 rviz 를 통해 visualization 을 해봤는데 /imu/data 토픽이 들어오지 않는 문제가 있어 visualization 이 정상적으로 되지는 않았다. 그래서 다른 토픽들은 메세지가 정상적으로 들어오나 확인해 봤는데 /imu/dq , /imu/dv , /imu/mag 등의 토픽은 데이터가 정상적으로 들어온다. 위 그림은 /imu/dq 토픽 메세지를 rostopic 을 사용하여 확인한 결과이다.

 

rostopic echo /imu/dq

 

다음은 MT_Software_Suite 에서 제공하는 mtmanager 프로그램을 실행한 결과이다.

 

mtmanager 프로그램에서도 데이터를 확인할 수 있다. 이제 LIO 알고리즘에 맞춰 라이다 센서 데이터와 IMU 센서 데이터 셋을 획득해보자. To be continue..