영상이랑 같이 사용할 라이다 센서로 벨로다인 VLP16 을 하나 받았다.
라이다 센서와 인터페이스 박스 그리고 전원케이블과 랜선까지 구성품을 꺼내 보니 책상 위에 깔끔하게 정리하는게 쉽진 않았다. 구성품으로 들어 있는 랜선은 길이가 1m 도 되지 않아서 가지고 있던 랜선으로 길게 연결해서 칼라 박스 위에 올려놨더니 제 위치를 찾은것 같다.
VLP-16 박스 셋에는 USB가 하나 들어 있는데 VLP-16 으로 부터 획득된 데이터를 보여주는 VeloView 설치 프로그램이 들어있다. 그런데 프로그램을 설치해도 정상적으로 데이터가 보이지 않는다.
뭐지??
이더넷 IP를 바꿔보고 전원을 다시 켜봐도 VeloView에서 데이터를 확인 할 수 없다. 그런데 VLP-16에서 데이터가 들어오지 않는 것은 아니다. 브라우저에서 Factory set IP Address (192.168.1.201) 로 접근해 보면 데이터는 들어오고 있다.
VLP-16의 Diagnostics 데이터를 보면 입력 전원 그리고 온도까지 데이터가 변경되는 것을 볼 수 있다. 번들로 제공된 VeloView 프로그램이 문제인것 같아 VeloView 5.1.0 버전을 새로 다운로드 받아서 설치 했더니 데이터가 이제야 정상적으로 3D 데이터가 보인다.
VeloView 5.1.0은 아래 링크에서 다운로드 받을 수 있다.
VeloView: The Velodyne Lidar Viewer based on Paraview Lidar
VeloView performs real-time visualization and processing of live captured 3D LiDAR data from Velodyne’s HDL sensors (HDL-64E, HDL-32E, VLP-32, VLP-16, Puck, Puck LITE, Puck Hi-Res, Ultra Alpha, Alpha Prime, Velarray, Velabit, Veladome).
www.paraview.org
'IT 개발 > Sensor' 카테고리의 다른 글
| MTi-100 설정 변경 "/imu/data" 토픽 받기 (0) | 2024.08.22 |
|---|---|
| XSens MTi-100 IMU 센서 설치 및 실행 (0) | 2024.05.09 |
| Livox MID-40 라이다 센서 연결하기 (feat. 납땜) (1) | 2024.01.19 |
| ZED ROS Package installation on Ubuntu 18.04 (0) | 2023.07.21 |
| Ubuntu 에서 Velodyne VLP-16 데이터 Visualize 하기 (2) | 2023.06.02 |