ROS 설치, Catkin 빌드 그리고 VSCode 디버깅 (3)

 

 

앞선 포스트 에서 ROS 설치와 Catkin 빌드 그리고 토픽 메세지를 송.수신하는  ROS 프로그래밍 예제까지 살펴보았다. 이번 포스팅에서는 VSCode 에서 ROS 디버깅하는 것을 알아본다. 

 

우선 VSCode 에서 디버깅을 하기위해 VSCode 를 설치해야 한다. Ubuntu 에서 VSCode 설치 및 C++ 디버깅 하기 에서 기본적인 설치 및 C++ 개발을 위한 익스텐션 설치까지 진행해 보았다. 이제 VSCode 에서 ROS 개발을 위한 익스텐션 설치 및 빌드 설정을 진행해 보자.

 

아래와 같이 VSCode 를 캣킨 워크스페이스 디렉토리를 현재 디렉토리로 하고 실행시킨다. (이하 튜토리얼을 진행하기 위해서는 앞선 글 ROS 설치와 Catkin 빌드를 먼저 진행해야한다.)

VSCode 에서 이전에 작성한 ros_tutorials_topic 패키지의 topic_publisher.cpp 파일을 열어보면 아직 ROS 개발을 위한 익스텐션이 설치되지 않아 헤더파일 인클루드 부분에서 문제가 발생하는 것을 볼 수 있다.

이제 VSCode ROS 익스텐션을 설치해 보자. 좌측 바 하단의 익스텐션 탭 버튼을 누르고 ROS 를 검색하면 Microsoft 에서 제공하는 ROS 익스텐션을 설치 할 수 있다. 또한 XML Tools 익스텐션도 검색하여 설치한다. 

 

위의 두 익스텐션을 설치하면 VS Code Explorer 탭에서 .vscode 폴더가 생성되고 c_cpp_properties.json 파일과 settings.json 파일이 생성된 것을 확인 할 수 있다.

c_cpp_properties.json 파일에는 IncludePath 정보가 들어 있어 이후 cpp 파일의 헤더 인클루드의 문제가 해결되는 것을 확인할 수 있고 인텔리센스 기능도 정상적으로 동작하는 것을 확인할 수 있다.

 

이제 tasks.json 파일을 생성하자. Terminal 메뉴의 Configure Default Build Task... 버튼을 클릭하면 아래와 같이 build task 를 선택할 수 있는 드롭다운 메뉴가 나타난다. ROS 익스텐션이 설치되어 있다면 아래와 같이 catkin_make: build 라는 task 를 선택할 수 있다. Tasks.json 파일에는 catkin_make 스크립트 명령에 대한 옵션이 설정되어 있다.

 

이제 디버깅 관련 셋팅을 하자. 아래 그림과 같이 좌측 중앙의 Run and Debug (Ctrl+Shift+D) 탭을 누르면 디버깅 탭이 나타나는데 create a launch.json file 을 클릭하면 디버깅을 위한 launch.json 파일을 생성한다.

 

그런데 ROS 디버깅을 위해서는 launch 파일을 먼저 만들어야 한다. ROS 의 launch 파일은 roslaunch 명령어로 실행할 수 있는 일종의 배치와 같은 역할을 하는데, ROS 워크스페이스에서 VSCode 의 Run and Debug 탭의 create a launch.json file 을 클릭 하면 launch 파일을 선택할 수 있다.

 

그럼 먼저 ros_tutorials_topic 패키지 내에 launch 파일을 만들어 보자. 아래 그림과 같이 topic_test.launch 파일을 만들고 launch파일에서 실행할 pkg 와 type 을 아래와 같이 작성한다. (경로는 ~/catkin_ws/src/ros_tutorials_topic/launch/topic_test.launch 이다.)

그럼 다시 Run and Debug 탭 메뉴로 들어가서 아래 그림의 순서대로 create a launch.json file 을 통해 launch.json 파일을 생성하자. 

 

create a launch.json file 메뉴를 클릭하면 순서대로 

1. Select Debugger

2. Choose a request type

3. Choose a package

4. Choose a launch file 

메뉴가 나타나는데, 순서대로 아래와 같이 선택하자.

1. Select Debugger 에서 ROS 를 선택

2. Choose a request type 에서 ROS: launch 를 선택

3. Choose a package 에서 ros_tutorials_topic 을 선택

4. Choose a launch file 에서 미리 만들어 둔 topic_test.launch 파일을 선택 

1. Select debugger 에서 ROS를 선택,  2. Choose a request type 에서 ROS: launch 를 선택

3. Choose a package 에서 ros_tutorials_topic 을 선택,  4. Choose a launch file 에서 미리 만들어 둔  topic_test.launch 파일을 선택

 

생성된 launch.json 파일을 보면 target 에 topic_test.launch 파일의 경로가 들어가 있다. 

위에 생성된 launch.json 파일에 preLaunchTask 를 추가하고 속성으로 tasks.json 의 label 값을 입력하자. 그럼 변경된 launch.json 파일은 아래와 같다.

이렇게 하게 되면 launch.json 파일을 완성하면 Run and Debug 시 먼저 tasks 에 지정된 라벨 catkin_make: build 를 먼저 실행하고 디버그로 들어가게 된다.

 

이제 topic_publisher.cpp 파일에 break point 를 걸고 Run and Debug (Ctrl+Shift+D) 를 실행하여 디버그 모드로 들어가보자.

launch.json 의 preLaunchTask 에 설정된 task가 (여기서는 catkin_make: build) 먼저 수행되고 topic_publisher.cpp 의 코드내 break point 에 디버그 포인트가 걸리는 것을 확인 할 수 있다.

 

지금까지 ROS 설치, Catkin 빌드 그리고 VSCode 디버깅까지 순서대로 정리를 해 봤다. 이제 Ubuntu 에서 ROS 개발환경 셋팅을 마쳤으니 본격적으로 ROS 프로그래밍을 진행해보자. :-)