ROS 설치, Catkin 빌드 그리고 VSCode 디버깅 (1)

 

 

지난번 포스팅에서 VSCode를 활용한 Ubuntu 개발 환경 셋팅 방법에 대해 정리를 해 봤다. 이제 ROS 를 설치하고 ROS 개발을 위한 빌드 셋팅과 VSCode 를 사용한 디버깅까지 알아보자. 먼저 ROS 의 설치와 관련해서는 아래 링크를 참조하였다.

 

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

1. ROS 설치

현재 개발 PC의 Ubuntu 버전은 18.04.6 이다. ROS 는 Ubuntu 버전에 맞춰 설치해야 하므로 ROS 는 melodic 버전을 설치해야 한다. 

1.1. Sources.list 설정

packages.ros.org 로 부터 소프트웨어를 다운로드 할 수 있도록 설정

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

위 명령을 통해 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 파일이 추가되었다.

 

 

1.2. 키 설정

먼저 curl 을 설치한다. curl 은 링크로 부터 무언가를 다운로드하는 Utility 이다. (-s 옵션은 silent 의 의미)  아래 두 번째 명령은 링크로 부터 asc 파일을 읽어서 apt-key 명령어를 통해 보안키를 추가한다. asc 파일은 PGP (Pretty Good Privacy) 암호화 프로그램에 의해 사용되는 armored ASCII file 이다. 

$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ros.asc 파일

 

/etc/apt/trusted.gpg 파일의 변경 전과 후

 

위 그림은 curl 명령을 통해 가져온 ros.asc 파일과 apt-key add- 명령을 통해 변경된 /etc/apt/trusted.gpg 파일을 비교한 것이다. Open Robotics 의 암호키가 추가된 것을 전.후 비교를 통해 확인 할 수 있다.

 

아래는 ASC 파일에 대한 설명이다.

 

ASC File - What is an .asc file and how do I open it?

 

1.3. 설치

먼저 Debian 패키지 인덱스를 최신으로 업데이트 한다.

$ sudo apt update

다음으로 ROS 패키지를 설치하는데, 설치할 수 있는 ROS 패키지는 4가지 옵션이 있다. 옵션에 대한 설명은 상단의 ROS Wiki 링크를 확인하면 된다. 일단 여기서는 Desktop-Full Install: (Recommended) 패키지를 설치한다. (ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception 가 포함된다.)

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

설치는 시간이 꽤 걸린다.

 

1.4. 환경 셋업

ROS 환경 변수를 .bashrc 파일에 추가하고 source 명령을 통해 바로 적용한다.

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

/opt/ros/melodic/setup.bash 파일, Catkin 관련 설정이 있다.

.bashrc 파일에 ROS 환경 변수 파일이 추가되었다.

 

1.5. 패키지 빌드를 위한 Dependencies 설치

지금까지 Core ROS 패키지를 설치했다. 그런데 나만의 ROS workspace 를 관리하기 위해서 아래와 같이 패키지 빌드를 위한 종속 패키지들을 설치해야 한다.

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

패키지 빌드를 위한 패키지 설치가 끝나면 rosdep 을 초기화 해야한다. rosdep 은 컴파일 할 소스 코드의 dependencies 들을 쉽게 설치 할 수 있게 한다.

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

 

1.6. turtlesim 테스트

ROS 설치가 정상적으로 끝났는지 확인하기 위해 기본적으로 설치되는 turtlesim 패키지의 turtlesim_node 를 실행해 보자.

먼저 roscore, rosrun turtlesim turtlesim_node, rosrun turtlesim turtle_teleop_node 를 순서대로 실행한다. 사용자의 방향 키 입력을 받는 TurtleSim 프로그램이 정상적으로 동작한다.

 

 다음 포스팅에선 Catkin 빌드를 사용하여 사용자 ROS 패키지를 개발하는 것에 대해 알아보자. :-)