IMU Preintegration 문서 정리

 

LIO-SAM 알고리즘을 분석하는 중이다.

 

LIO-SAM 코드에서 IMU 센서 값을 가장 먼저 처리하는 노드의 클래스는 

imuPreintegration.cpp 파일인데,

대강의 흐름은 알겠는데, 코드를 수정해보려고 하니 imuPreintegration 이 뭔지 정확히 알아야 할 필요가 있겠다 싶다.

 

imuPreintegration에 대해 잘 정리된 블로그가 있어, 

블로그 내용을 워드로 정리해 봤다. 

출처는 문서에 작성해 두었다.

 

IMU Preintegration.docx

2.16MB