loam_livox 빌드 (feat. Ceres 버전)

 

 

Livox 라이다를 사용하는 lidar-slam 알고리즘 중에 처음으로 발표된 논문이 loam_livox 이다. (ICRA 2020) Solid State Lidar 의 특징 때문에 LOAM을 바로 적용하기는 어렵고 획득하는 포인트 클라우드의 특징을 반영해서 LOAM을 구현했다. 먼저 아래 래포지토리에서 loam_livox는 다운 받을 수 있다.

 

 

GitHub - hku-mars/loam_livox: A robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR

 

빌드를 하기 위해서는 몇 가지 라이브러리들이(PCL, Ceres) 설치가 되어 있어야 한다. 그 중에서 Ceres 라이브러리도 사전에 설치가 되어있어야 한다. Ceres 라이브러리는 아래 링크를 따라 하면 다운 받고 설치를 할 수 있다.

 

 

Installation — Ceres Solver

 

Ceres 최신 버전은 Ceres-2.2.0 이다. 위에 링크의 설명대로 Ceres를 설치하고 loam_livox 를 catkin_make를 실행하였다. 그런데 이때 Ceres 라이브러리에서 에러가 난다. 

 

 

구글에 error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’ 라는 키워드로 검색을 해보니, LocalParameterizations are deprecated in Ceres Solver 2.1.0 이라는 글이 하나 뜬다.

 

LocalParameterizations are deprecated in Ceres Solver 2.1.0 · Issue #1475 · colmap/colmap

 

와우 deprecated 라니.... Ceres 버전을 낮춰서 설치하고 다시 빌드를 해야겠다. 지금 사용중인 Ceres 버전이 2.2.0인데 Ceres-1.14.0 버전을 사용하면 될것 같다. Ceres1.14.0 을 구글 검색해서 다운받고 Ceres 설치 메뉴얼 대로 빌드를 하니 이번에는 Eigen관련해서 에러가 뜬다...

 

 

이번에도 역시 구글 검색을 한다.. "ceres-solver-1.14.x/internal/ceres/gtest/gtest.h:10445:35: error: variable or field ‘it’ declared void" 키워드로 검색하니 다음과 같은 글이 뜬다. 이번에는 Eigen 버전이 Ceres-1.14.0을 빌드하기 위해서 맞춰야 한다는 거다.

 

Ceres2.0.0报错：variable or field ‘it’ declared void，ceres和eigen版本分别回退为1.14.0和3.2.9_error: variable o

 

위 글은 중국 사이트다 보니 살짝 번역해 봤다. 결론부터 말하자면 Ceres-1.14.0 을 빌드하기 위해서는 Eigen 3.2.9 를 사용해야 한다는 것인데.... 위에 나와있는 순서대로 기존 Eigen을 지우고 다시 Ceres-1.14.0 을 빌드하고 loam_livox를 빌드하니 이번엔 Eigen 버전으로 인한 loam_livox 빌드 에러가 발생한다.

 

 

뭔가.. 계속 쳇바퀴 도는 느낌이지만.... 다시 정리를 해봤다.

 

loam_livox 는 Eigen과 Ceres 라이브러리를 사용한다. 그리고 Ceres 라이브러리는 1.14.0 버전을 사용해야 하고, Eigen은 3.2.9 이상 버전을 사용해야 한다. 

 

정리하자면 먼저 Eigen을 3.3.4로 셋팅하고, Ceres-1.14.0을 빌드한다. 그리고 loam_livox를 빌드한다.

 

순서대로 

1. Eigen 재설치

아래는 위의 CSDN 사이트에 나와있는 Eigen을 재설치 하는 과정이다.

 

기존 Eigen 제거
sudo rm -rf /usr/include/Eigen /usr/include/eigen3 /usr/local/include/Eigen /usr/local/include/eigen3

eigen-3.3.4 압축 풀기
sudo tar -xzvf eigen-3.3.4.tar.gz -C /usr/local/include

eigen 디렉토리 이름 바꾸기
sudo mv /usr/local/include/eigen-3.3.4 /usr/local/include/eigen3

프로그램이 찾을 수 있도록 eigen 복사
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

 

 

2. 이렇게 하고 다시 Ceres-1.14.0 을 설치한다

 

tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.2.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

 

3. Eigen-3.3.4 그리고 Ceres-1.14.0 상태에서 loam_livox를 설치한다.

 

문제 없이 빌드가 되었다면 loam_livox를 실행시켜 보다  :)